پروژه درس زبان تخصصی سیستم های کنترل فازی

موضوع مطالعه : نوسانات میرا بای یک روبات (دستگاه خودکار) انعطاف پذیر

کاربرد آزمایشهای کنترل فازی مستقیم و توافقی برای دو اتصال قابل انعطاف روبات که در فصل 3 و6 توصیف شده است نشان می دهد که پیشرفت قابل توجهی بیش از مورد غیرکنترلی نشان داده شده در شماره 302 در صفحه 127 دارد ، اما به طور کلی ، بهترین راه ممکن نیست . کنتلر فازی مستقیم منفصل در فصل 3 شرح داده شده ، یک زمان اوج (بالا رفتن) سریع دارد . اما ضرر آن داشتن یک فراجهش بزرگ و نوسانهایی نزدیک نقطه تنظیم می باشد . پیوستن دو کنترلر از طریق سیگنال سرعت نقطه پایانی مشکلات فراجهش و نوسان را بطور متنابهی کاهش می دهد اما پاسخ کمی آرامتر می سازد .

رویهم رفته بعلت کاهش سرعت اتصال آرنج تا وقتیکه اتصال شانه سریع حرکند کند ، این کاهش سرعت در اتصال آرنج برای پیشگیری نوسانهای نقطه پایانی اتصال آرنج نزدیک نقطه تنظیم ضروری است . که بوسیله قوه جبری (سکون) اتصال ها بوجود آمده بود .

ما می توانیم بر این مشکل غلبه کنیم اگر ما بتوانیم یک انتقال ملایم در سرعت اتصال شانه بسازیم . این می تواند بوسیله کاربرد یک کنترل سطح بالاتر برای نمایش دادن و تعدیل کردن کنترلر فازی مستقیم انجام داده شود . اینجا ما از یک کنترلر بیرونی استفاده خواهیم کرد .

نمونه که در شکل 7.4 نشان داده شده ، که موقعیت خطای ورودی (+)e برای کنترلر موتور شانه نمایش می دهد و تغییرات موقعیتهای فازی و قانون پایه کنترلر موتور شانه را .

همانطور که ما دیدیم در واکنش (پاسخ) برای پیوستن کنترلر فازی مستقیم (شکل 3.9 در صفحه 140 را ببینید.) علت اصلی برای ظاهر شدن برآمدگی در حدود 9/0 ثانیه در موقعیت تغییر ناگهانی در سرعت اتصال شانه است .

اتصال آرنج به اتصال شانه مورد استفاده سرعت نقطه پایانی از اتصال شانه پیوند داده شده است ، و آن سرعت تغییر داده می شود بوسیله وابستگی نوسان اتصال شانه . برای حذف برآمدگی ، ما از کنترلر بیرونی برای تغییر سرعت اتصال شانه بتدریج استفاده می کنیم ، بنابراین از برانگیختن روشهای نوسانی جلوگیری می شود که نتیجه آن لرزش بیش از حد در نقطه پایانی است .

قانون پایه برای کنترلر بیرونی شامل دوسیگنال ورودی و چندین قانون خروجی است :
1)اگر سپس از قانون پایه 1 (جدول 7.1 ) استفاده می شود و در موضوع مورد بحث به تفضیل استفاده می شود .

2)اگر سپس از قانون پایه 2 استفاده می شود (جدول 7.2) و در مبحث مذاکره بطور خلاصه (فشرده) استفاده می شود .

کنترلر بیرونی در موضوعات مورد بحث بوسیله تغییرات نمونه در مشخص کردن مقیاس توسعه می یابد و یا فشرده می شود . (در زیر شرح داده شده است) وقتیکه موضوع موردبحث به تضیل شرح داده می شود ، یک «کنترل خشن» انجام داده می شود وقتیکه فشرده می شونمد ، یک «کنترل نرم» انجام داده می شود .

شما ممکن است فکر کنید درباره شروع شباهت یادگیری متمرکز پویا که ما مطالعه کردیم در فصل 6 ، آن یک نوع فن میزان کردن (تنظیم) اتوماتیک است . شکل قضیه اثبات شده قانونهای سرپرست عهده دار می شوند که یکی (و فقط یکی) از قانونها در هر پله زمانی قادر خواهند بود و استفاده می شوند . تا زمانی که کنترل مشاهده می شود به کاربرد فقط این دو قانون می توانیم یابیم و تازمانیکه فقط یک قانون در هر پله زمانی توانایی خواهد داشت ، نیازی به استفاده کامل منابع استراتژی در کنترلر بیرونی وجود ندارد .

وضوحاً ، آن برای دیدن قضیه اثبات شده قانونهای بالا مثل توضیح های وابسته به زمان ممکن خواهد شد . سپس عضویت فعالیتها را برای محدود کردن معنی آنها معین می کند . ما توانستیم همچنین از عضویت فعالیتها در محدود کردن معنی برآیندها استفدده کنیم . (چگونه؟) سپس ، ناظری خواهد بود یک سیستم فازی که بتدریج نسبت به سوئیچ ناگهانی میان دو شرط عمل می کند .

اینجا ، ما این راه را دنبال نمی کنیم . در عوض ، ما مطمئن ساختیم که قانون پایه طراحی شده بود بنابراین یک انتقال ملایم مثل ناظر سوئیچ شده میان قانون دما پیشنهاد خواهد شد .

ساختمان قانون پایه :
عضویت فعالیتها و قانون پایه برای کنترلر اتصال آرنج مثل شکل 38 در صفحه 136 نگه داشته می شود . بعلاوه قانون پایه در جدول 7.1 و یک قانون پایه دیگر برای کنترلر موتور شانه اضافه شده بود . کنترل بیرونی میان دو قانون باید برای اتصال شانه سوئیچ می شود برای کنترل خشن و کنترل نرم . عضویت فعالیتها برای کنترلر خشن شبیه به کاربرد آن در مورد کنترلر فازی مستقیم پیوسته می باشد . (شکل 3.4 در صفحه 131 را ببینید) که موضوع موردبحث است .

درجه برای موقعیت خطا ، برای سرعت نقطه پایانی و ولت برای ولتاژ خروجی .

کنترلر نرم با قانون پایه نشان داده شده در جدول 7.2 همانند شکل برای عضویت فعالیتها مثل آنچه نشان داده شده در شکل 3.4 استفاده می شود ، انتظار می رود که موضوع مورد بحث برای ورودیها و خروجیها فشرده شوند . موضوعات موردبحث برای موقعیت خطا است . درجه و موضوعات مورد بحث برای سرعت نقطه پایانی است . خروجی موضوعات موردبحث ولت است .